Pedro Luis Soares Melo est né en 1963 dans le quartier Olavo Bilaque, Duque de Caxias (Rio de Janeiro). Il a commencé la pratique de la capoeira Angola à l'âge de 7 ans avec le mestre Jaime. Après tout juste trois ans d'apprentissage, Pedrinho a perdu la précieuse référence de son mestre qui est mort tragiquement.

       Une longue pérégrination commence alors dans de nombreux centres institutionnels et par l'apprentissage de la capoeira de la rue.

       Plus tard, il s'est formé à la roda avec les mestres de la Place du Pacificateur. Ces derniers l'ont bientôt invité à se joindre à leur groupe appelé Arte e Feitiço. Parmi eux, les mestres Russo et Dentinho lui accordèrent leur parrainage avant de le consacrer mestre.

       Vers le milieu des années 80, Mestre Pedrihno, Jorge Cotoco et son frère Denis enseignent au Ipiranga club du quartier Bananal. Lorsque ces derniers ont quitté l'enseignement, ils ont confié le groupe à l'élève le plus ancien et le plus expérimenté, soit Mestre Pedrinho. C'est le début du groupe T.M.A.

       En 1990, Mestre Pedrinho s'est installé à Buenos Aires, Argentine, tout en continuant à encadrer ses anciens élèves à Rio de Janeiro. Ce travail formel et continu de capoeira a duré douze ans et l'héritage se poursuit aujourd'hui encore sous la responsabilité de ses disciples.

        En 2002, il se rendit au Mexique où il existe aujourd'hui un groupe TMA. Après un bref passage par Valence en Espagne, il s'installe enfin dans le sud-ouest de la France, à Soustons, où il vit maintenant avec son épouse Agustina Castillo également capoeiriste.